【故事大綱】
宇宙世紀0123年。
以宇宙巴比倫的建國為目標，骨十字先鋒軍的MS群奇襲了新興殖民地－佛隆迪亞Ⅳ。
高中生的西普克‧阿諾等人，躲開攻擊而逃出佛隆迪亞Ⅳ。
西普克的同學雪西莉‧菲亞喬特，被羅那家以繼承人的身份迎接而去，並與變成鐵假面的父親卡羅素見面。
逃到佛隆迪亞Ⅰ的西普克，則乘上了母親所製造的新型MS鋼彈F91，展開了戰鬥…